一、背景
国内变电站建设发展速度很快，新建了大量的变电站设施。变电站设备巡检是变电站的日常主要工作之一，变电站智能巡检机器人代替工作人员完成高危环境下的设备巡检，满足变电站无人值守的需要。
但目前国内普遍存在日常维护不能坚持按照规章执行，由于缺乏定期维护、维修，设备故障后，维修等待时间过长，造成大量的用户投诉。
变电站巡检机器人装载了包括摄像机、红外热成像、危害气体浓度传感器、照度传感器、声音传感器、温湿度传感器等多种传感器，其可在变电站内部墙壁上预先铺设的轨道自由移动。
变电站巡检机器人遵循变电站巡检规范，引入物联网技术、机器人技术，实现变电站巡检的智能化、无人化，提高了变电站运行和维护的安全性与可靠性，实现集电力预案于一体的变电站无人值守系统。
其可实现变电站内对主要设施和场景的智能巡检，也可在突发事件发生时，第一时间移动到突发事件现场，进行现场数据实时精确采集和现场控制。
二、产品主要结构：
变电站巡检机器人是由具有各种各样功能的模块组成。通过安装不同的硬件子模块，一方面可以节约成本另一方面可以使模型精炼化。为了提高该变电站巡检机器人的人工智能程度，并能迅速响应在执行过程中所给定的命令任务，那么该机器人有个必要的前提条件，就是要有能力承载不同种类功能的传感器。变电站巡检机器人从传感器获取信息，并在微控制器中通过相关算法得出策略后对其数据进行处理，再通过执行模块实现相应动作。变电站巡检机器人通过模块化、结构化等普通硬件设计思想，能根据实际情况需要，随时安装不同功能的传感器并具有无线网络通信能力。此外还提供了各种各样的多种丰富的外设接口，是一个将嵌入式技术融合应用于智能化设备的实际应用例子。
变电站巡检机器人采用结构化设计，动力系统和底盘构成驱动层，控制器、通信和传感器构成控制层，主控制器在第三层。每部分结构都是是相对独立的模块，可以根据需要实时情况进行装载和拆卸，变电站巡检机器人的整体结构主要分成5个部分：
其中在驱动层包含了驱动器和底盘。驱动层的设计是使它能够根据变电站巡检机器人不同的运行环境来选取采用。根据所处的环境需要来选择适合该环境的底盘，比如有履带式的、有轮式的、有船型式的等。可以通过安装不同类型的地盘来适应所处环境，重点是能够合理应用。
而且在驱动层和控制层设计时，考虑到使用的灵活性，专门采用相互独立的设计，这样在操作人员更换底盘时就不需要改动控制层。对变电站巡检机器人来说，这个功能很强，大大加大了整个该机器人的灵活性。
在选择的控制器中，将其置于控制层一层中，它包含控制器、通信模块和传感器模块。该机器人最有特色的地方是能提供各类型的接口，很方便的可以连接各种不同的传感器模块。能够根据实际需要执行的任务，加载不同功能的传感器模块，使得该机器人平台能用于多种用途。并且在控制层还增加了通信模块，一起再加上底层的驱动层就已经构成了一个基本的变电站巡检机器人平台，能够实现一些较低级的功能。
在主控制器层中，主控制器采用SPI 接口或 USB 接口与控制级相连的。这样做的目的是使它能选择不同的主控制器。当需要实现较复杂的功能、也可能在特定情况下要运行复杂的算法，这时候可以选择高性能的控制器，如果还需要实现大量、高速的数据传输，操作人员可以将通信功能转移到主控制器层。
在整个变电站巡检机器人操作过程中，使用驱动级来负责底盘的驱动；把控制级的任务放在控制层，由它来负责传感器数据的采集和处理、机器人的运动控制、低速通信等；而在主控制器层，操作人员使用主控制器来采用高速的处理器，实现复杂的运算和进行高速通信。如果并不需要执行很复杂的任务时，这时就没必要添加主控制器，通过使用驱动级和控制级就足够构成一个比较完整的变电站巡检机器人平台。这样设计的目的不仅可以节约成本，更重要的是可以提高变电站巡检机器人的灵活性。
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问：AGV行进路线上地面凹凸不平是否会产生问题？
答：根据地面条件，地面应和传统磁导向系统使用的地面类似，一般性工厂地坪均可满足。
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答：搬送车会在检测到已偏离路线后执行紧急停止，它所能容许的偏离度远远大于传统的AGV，在达到偏离度上限后才会停止。
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