什么是舵轮？
舵轮是指集成了驱动电机、转向电机、减速机等一体化的机械结构，比较传统AGV小车差速操控方法，舵轮集成化高，适配性强，协作操控器和低压伺服驱动器，可快速布置AGV、移动式机器人等。
舵轮AGV的特征:
1.负载，AGV车体标准广泛比较大，承载才干需求高；
2.高速，为了满足车间出产节拍，需求AGV的作业速度更快；
3.全向，在完成传统的转移的一起，还期望AGV更加灵敏，满足更多的动作。
舵轮跟差速的差异
传统AGV都选用差速的方式驱动AGV车体，差速驱动广泛都是运用弹簧压在差动的轮子上，通过弹簧的压力发生摩擦力来牵引车体，差速驱动的轮径都比较小，为了有更大的摩擦力，包胶比较软，关于一些轻型的AGV小车，差速驱动的运用也比较广泛，差速驱动由所以靠弹簧压力发生的摩擦力，所以在大负载的情况下简略打滑；一起轮径比较小，通过性差，轮面不耐磨；差速驱动的操控原理:让两个轮子作业发生速度差来操控AGV循迹，导致单轮上面的电机功率得不到充分的发挥。
舵轮驱动的前期是运用在电动叉车上面，以铸铁悬臂一体式舵轮为多。立式舵轮，
舵轮驱动的特征表现为：
1.具有大的承载才干；
2.大轮径，通过性好；
3.行走和转向电机独立，使电机功率能够得到充分的发挥。
传统舵轮的缺陷
（1）传统舵轮选用铸铁悬臂式规划，受力不均衡导致轮面磨损不一致；
（2）传统舵轮轮毂、电机多为一体式规划，不方便替换修补，互换性差；
（3）传统舵轮跟着功率增加的一起，全体标准增大，导致AGV规划人员在规划的时分比较繁琐（假定前次的AGV负载才干需求300W舵轮，这次规划需求500W舵轮，同样的AGV车体就不能运用了，需求再次规划）
（4）传统舵轮都选用平行齿减速传动，这样的单齿传动不利于AGV运用，因为AGV运用的时分会常常遇到障碍物急停，这样的急停发生的冲击力很大，单齿传动不抗冲击；
（5）传统舵轮没有视点限位，假定舵轮持续旋转会让从中间伸出的电缆线开裂，所以规划人员需求在规划AGV的时分增加限位安排来操控转向视点；
（6）传统舵轮确实视点限位开关和编码器零位开关等，关于程序操控不方便，尤其是增量编码器在每次启动的时分不知道舵轮的作业方向；
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问：AGV行进路线上地面凹凸不平是否会产生问题？
答：根据地面条件，地面应和传统磁导向系统使用的地面类似，一般性工厂地坪均可满足。
问：如果偏离路线，ATX智能AGV是否会停止行进？
答：搬送车会在检测到已偏离路线后执行紧急停止，它所能容许的偏离度远远大于传统的AGV，在达到偏离度上限后才会停止。
问：施工和用以调整的试运行需要多长时间？
答：1.客户方实现无反光板激光导航现场不需要任何施工，打破地面磁条与立柱反光板的传统定位模式。 2.具体测试运行时间以客户方现场面积为准。
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