AGV小车的通信方式:异步半双工，1位开始位+8位+1位停止位无奇偶位，不流控制波特率:9600个基点
协议格式:协议头:AAH+BBH。
AGV car address: 00h-07h因为系统只有一AGV小车，默认情况下汽车地址是00h。
功能编号:
01H----------计算机轮讯小车是否在线
02H----------AGV小车应答计算机的轮讯
03H----------计算机传输路径信息
04H----------AGV小车应答路径信息，接收成功并请求下条路径
05H----------上位机软件要求AGV小车开始运行
06H----------AGV小车应答启动指令，开始运行
07H----------AGV小车完成当前路径
08H----------AGV小车完成当前路径表内所有路径，到达永久停车站
09H----------AGV小车被人为中断执行路径，非正常停车
注:黑色斜体字由电脑发送，其他由汽车发送。
协议的结束:0DH + 0AH。
具体格式如下:AAH + BBH + car address + function + 0DH + 0AH。
1.AGV小车轮信息车在线:
AAH + BBH + 00H + 01H + 0DH + 0AH。
2.AGV有轨电车应答器到计算机的车轮。
AAH + BBH + 00H + 02H + 0DH + 0AH。
3.计算机传输路径信息
AAH + BBH + 00H + 03H +路径号+导行号+汽车速度+汽车方向+目标地址卡数+停车时间+停车时间+鼓阀运动+ 0DH + 0AH。
0-27的路径号只能输入28条路径，形成完整的路径表。从0-2引线上只有3根导线，而AGV小车总是在三行上切换以达到不同的行走方向。AGV小车的速度代表了从0-4、0到静止、4到最高速度的速度齿轮。AGV小车的方向是0-10,1相反。目的地地址卡:智伟达开关路径通过读取地面射频射频卡实现，地址卡号为射频卡。从0-59到0分钟-59分钟的停车时间。停车时间从0-59秒到0秒-59秒。两者的结合可以阻止59分59秒的停车。
当停车时间和停车时间为88分88秒时，AGV小车将永久停放。当前路径是整个路径表的最后一条路径。气缸阀00的作用不代表作用，01代表正旋转，02代表反转。
滚轮阀的操作只有在AGV小车暂时停止时才能有效。所谓的临时停车是有限的停车时间。
4.AGV小车响应路径信息，接收成功并请求下一条路径。
AAH + BBH + 00H + 04H + 0DH + 0AH。
5.计算机需要AGV小车开始运行。
AAH + BBH + 00H + 05H + 0DH + 0AH。
6.AGV小车响应启动命令开始运行。
AAH + BBH + 00H + 06H + 0DH + 0AH。
7.AGV小车完成当前路径。
AAH + BBH + 00H + 07H + 0DH + 0AH。
8.AGV小车完成当前路径表中的所有路径并到达永久停车站。
AAH + BBH + 00H + 08H + 0DH + 0AH。
本文由苏州智伟达机器人科技有限公司整理提供，本公司专业设计研发销售AGV小车机器人，AGV激光导航机器人，磁条导航机器人，激光导航巡逻机器人，餐车机器人，还可根据您的要求制定各类AGV机器人。
您也可以联系我们在线客服莹莹（qq：3361859725//电话：13040292558//固话：0512-85889053）我们将竭诚为您服务，期待您的联系。
问：AGV行进路线上地面凹凸不平是否会产生问题？
答：根据地面条件，地面应和传统磁导向系统使用的地面类似，一般性工厂地坪均可满足。
问：如果偏离路线，ATX智能AGV是否会停止行进？
答：搬送车会在检测到已偏离路线后执行紧急停止，它所能容许的偏离度远远大于传统的AGV，在达到偏离度上限后才会停止。
问：施工和用以调整的试运行需要多长时间？
答：1.客户方实现无反光板激光导航现场不需要任何施工，打破地面磁条与立柱反光板的传统定位模式。2.具体测试运行时间以客户方现场面积为准。
问：AGV行进路线上地面凹凸不平是否会产生问题？
答：根据地面条件，地面应和传统磁导向系统使用的地面类似，一般性工厂地坪均可满足。
问：如果偏离路线，ATX智能AGV是否会停止行进？
答：搬送车会在检测到已偏离路线后执行紧急停止，它所能容许的偏离度远远大于传统的AGV，在达到偏离度上限后才会停止。
问：施工和用以调整的试运行需要多长时间？
答：1.客户方实现无反光板激光导航现场不需要任何施工，打破地面磁条与立柱反光板的传统定位模式。 2.具体测试运行时间以客户方现场面积为准。
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