一些国外专家对AGV控制系统需要解决的主要问题作了适当的比喻：我在哪里？我在哪里？我要去哪里？我要去哪里？我怎样才能到达那里？我怎样才能到达那里？这三个问题可归纳为AGV导航系统、AGV布局设计和AGV制导控制三大技术。为了解决这些问题，AGV系统也必须是复杂的：
AGV控制系统分为地面（上）控制系统、车辆（单）控制系统和导航/引导系统，其中地面控制系统是指AGV系统的固定设备，主要负责任务分配、车辆调度、路径（线路）管理。交通管理，如自动收费功能；在收到上级系统的指示后，车载控制系统负责AGV导航计算、导航实现、车辆行走、装卸操作等导航/引导系统。M提供AGV单元的绝对位置或相对位置和方向。
AGV系统是一个复杂的控制系统，结合不同的项目对系统的要求，增加了系统的复杂性，因此，从路径规划、过程设计、系统仿真等方面，设计了一套软件配置AGV项目中的支持系统（Simula）。）对项目实施全过程的解决方案。上层系统为定义AGV系统过程提供了灵活的工具，可用于根据用户的实际需要规划或修改路径或系统过程。底层系统还提供了用于用户定义不同AGV功能的编程语言。
一、地面控制系统
AGV地面控制系统（静止系统）或AGV上层控制系统是AGV系统的核心。其主要功能是对AGV系统中的多个AGV单机进行任务分配、车辆管理、交通管理和通信管理。
1。任务管理
任务管理类似于计算机操作系统的过程管理，为AGV地面控制程序提供了解释和执行环境。根据任务优先级和启动时间提供调度操作，为启动、停止、取消等任务提供各种操作。
2。车辆管理
车辆管理是AGV管理模块的核心，它根据AGV任务的物料搬运任务分配时间表，根据AGV行走最短AGV的原理走最短路径计算、AGV的指挥控制行走过程、货物装卸。并及时收取订单。
3。交通管理
根据AGV的物理尺寸、运行状态和路径条件，为AGV自动避障提供了措施，同时避免了车辆等待死锁的方法和死锁释放方法。AGV流量管理主要具有行走段分配和死锁报告功能。
4。沟通管理
通信管理提供了AGV地面控制系统与AGV单机、地面监控系统、地面IO设备、车辆仿真系统和上位机之间的通信功能。利用无线电通信和AGV之间的通信，需要建立一个无线网络，AGV只有双向通信和地面系统，不需要在AGV之间通信，地面控制系统采用轮询方式和多组AGV通信；地面监控系统、车辆仿真系统和上位机。
5。车辆驱动
小车管理系统负责收集AGV状态，向交通管理发出步行区段的许可请求，并在确认区段下发送AGV。
二、车辆控制系统
AGV车辆控制系统（车载系统）、AGV单机控制系统，在接收到指令后，主机系统对AGV进行独立导航、引导、路径选择、车辆行驶、装卸操作等功能。
1。导航
AGV单元通过自己的导航装置测量和计算全局坐标中的位置和方向。
2。制导制导
AGV单元根据当前位置、方向和预先设定的理论轨迹，即AGV运动的指令值，计算下一个周期的速度值和转向角值。
3。路径选择（搜索）
AGV单机根据上级系统指令，通过计算，预先选定将运行的路径，并将结果提交上级控制系统，并可由上级系统根据其他AGV的位置统一部署运行。根据实际工况设计AGV的路径。它由几个“段”组成。每个“截面”表示截面的起点和终点，以及AGV在截面中的速度和转向。
4。驱动
AGV基于引导引导和路径选择信息的计算结果，通过伺服装置控制车辆运行。
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问：AGV行进路线上地面凹凸不平是否会产生问题？
答：根据地面条件，地面应和传统磁导向系统使用的地面类似，一般性工厂地坪均可满足。
问：如果偏离路线，ATX智能AGV是否会停止行进？
答：搬送车会在检测到已偏离路线后执行紧急停止，它所能容许的偏离度远远大于传统的AGV，在达到偏离度上限后才会停止。
问：施工和用以调整的试运行需要多长时间？
答：1.客户方实现无反光板激光导航现场不需要任何施工，打破地面磁条与立柱反光板的传统定位模式。 2.具体测试运行时间以客户方现场面积为准。
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